Kurzemes un Zemgales hercogiste bija visilgāk pastāvējušais valstiskais veidojums Latvijas teritorijā jaunajos laikos. Hercogisti izveidoja 1561. gadā pēc Livonijas ordeņa sakāves Livonijas karā, kad ordeņa vadība meklēja aizsardzību pie Polijas un Lietuvas karaļa. Hercogiste pastāvēja līdz 1795. gadam, kad Polijas-Lietuvas dalīšanas laikā to pievienoja Krievijas impērijai. Kurzemes un Zemgales hercogistes teritorija aptvēra Latvijas teritoriju uz Rietumiem no Daugavas – Kurzemes, Zemgales un Sēlijas (Augšzemes) novadus. Atšķirīga pārvaldes kārtība pastāvēja bijušajā Kurzemes bīskapijā (Piltenes apgabals), tāpat sākotnēji hercogistē neietilpa Grobiņas novads, kas līdz 1609. gadam atradās Prūsijas hercoga varā.
Hercogistes vairāk kā divsimt gadu ilgā pastāvēšanas vēsture saistīta ar divām hercogu dinastijām – Ketleriem un Bīroniem. Par pirmo hercogu kļuva Livonijas ordeņa pēdējais mestrs Gothards Ketlers, kura valdījumā Polijas-Lietuvas karalis nodeva bijušās Livonijas ordeņa zemes. Hercogus amatā apstiprināja Polijas un Lietuvas karalis, taču to politisko varu ierobežoja plašas vietējās muižniecības privilēģijas.
Kurzemes un Zemgales hercogistē nebija Rīgai līdzīga tirdzniecības un amatniecības centra ar starptautisku nozīmi, taču arī mazajās ostas pilsētās – Ventspilī un Liepājā – notika aktīva tirdzniecība, tika būvēti kuģi. Hercogistes galvaspilsēta Jelgava, arī Bauska, Kuldīga un citas pilsētas bija rosīgi amatniecības un vietējās tirdzniecības centri. Galvenais ienākumu avots bija lauksaimniecība. Plaši īpašumi laukos piederēja hercogiem, savukārt privāto muižu īpašnieki galvenokārt bija Kurzemes muižniecībai piederīgie vācieši.
17. gadsimtā, cenšoties paplašināt hercogistes ienākumus, tika meklētas jaunas un modernas peļņas gūšanas iespējas. Hercogs Jēkabs Ketlers 17. gs. vidū veicināja dzelzs un vara izstrādājumu, arī audumu un stikla ražošanu vietējās manufaktūrās, tiecās paplašināt Kurzemes kuģubūvi un floti, arī ieguva aizjūras kolonijas Rietumāfrikas un Amerikas piekrastē. Tikai nostiprinot ekonomisko varenību, hercogi varēja aizstāvēt savas politiskās intereses hercogistes iekšienē un starptautiskajā arēnā.
18. gadsimta sākumā Kurzemes un Zemgales hercogistes attīstību ietekmēja Ziemeļu kara sākums un cīņa par hercogistes troni. Pēc astoņpadsmit gadus vecā hercoga Frīdriha Vilhelma Ketlera laulībām ar vēlāko Krievijas carieni Annu Joanovnu, Polijas-Lietuvas karalim pakļautā Kurzemes un Zemgales hercogiste nonāca aizvien ciešākā Krievijas kontrolē. Pēc pēdējā Ketleru dinastijas hercoga nāves, 1737. gadā par Kurzemes un Zemgales hercogu kļuva Krievijas carienes Annas Joanovnas favorīts Ernsts Johans Bīrons. Bīronu valdīšanas veiksmīgākos posmus raksturoja greznās hercogu rezidences, no kurām greznākās bija Rundāles un Jelgavas pilis. Bīroni hercogistē valdīja līdz hercogistes pievienošanai Krievijai 1795. gadā.